性科学是以人类的性行为为研究对象的综合性学科。性科学一词最早为德国医学家I. 布洛赫在1906年首先使用。德文原文为sexual wissenschaft，后译为英文sexology，即为性学。国际上，性科学与性学的含意基本一致，后者包括的内容要更宽泛一些。
性有丰富的内涵，它既是人类生命的源泉，也是整个人生不可或缺的部分。从生物学来说，性首先是一种自然现象和生理现象。一些人从生物学观点出发，将性行为解释为人的一种“本能”。所谓本能是动物遗传的、具有保证个体和种族生存的复杂的无条件反射活动。由于大多数生物的性行为与繁殖有密切关系，特别是动物的交配与其种族的延续有很复杂的生物学上的调控作用，因此有人把性行为解释为繁殖的需要，甚至把生育作为性行为的唯一目的。但是仅把生育看做性的唯一目的显然是不够的。低等动物并不知道它们的交配会导致繁殖，而且人类的大量性活动也并不仅是为了生育，特别在人们有意识地控制人口增长，实行计划生育之后，性活动的非生育目的就更加明显。对人类而言，参与性活动更大的驱动力是获得肉体的快乐和精神上的满足。两性的分化和差异导致了相互的吸引和补充，产生了爱情和结合的冲动。因此，性不但是连接生命的纽带，也是爱情的粘合剂和欢乐的源泉，正常的性行为可以增进身心健康。
人有生物属性和社会属性两个方面。从社会学来说，人类的性不仅是生命实体的存在状态，它同时也被赋予精神和文化的涵义，是生命健康和幸福的基本要素。男女两性的差异，不仅表现在解剖、生理方面，也表现在心理、社会等方面；两性的结合不但是生理上的需要，也是结成一定的社会关系，组成家庭，从事生产，共同抚育孩子，使人类社会延续和发展的需要。性问题作为本能似乎只是个人的事，但除此之外，还涉及其他的人，可以直接影响到社会。恋爱、婚姻、家庭、生育、人口都与性有直接的联系。性健康、生殖健康、性病，既关系个人健康，又关系社会健康和社会发展。人类的性从一开始就被打上了人类社会的烙印。人生的每一阶段，性的意义和表现形式各不相同。对于儿童，性是游戏；对于青少年，性是强烈的憧憬；而对于成年人，性既可赖以生育繁衍，也可表达爱情和成为快乐的源泉。人类的性行为不只有男女性交一种形式，性行为的模式并不只由性器官决定，而且性别与身体结构也并不一定吻合。人类具有思维、记忆、推理等极为复杂的大脑活动，对事物可出现不同心理反映，并形成不同的性格和精神状态，这些对性都会产生影响，而且更重要的是性又有可能反过来影响这些方面。人受极为复杂的社会因素影响，这些因素如伦理、宗教、文化、艺术、政治、法律、历史传统、民族习惯、社会地位等。因此，对性问题不但有不同的认识，甚至可持完全相反的观点，并形成一系列错综复杂的社会问题。而且随着各种社会因素的综合作用，认识也会跟着时代变迁。所以，性绝不是单纯的生理现象，而是以生理为基础的社会文化现象。
文化人类学增加了文化模式对性行为模式的影响和认知，它告诉人们，在评判性行为模式时不能采取绝对化的态度。好与坏、正常与反常这些概念只有相对的意义。由于性所涉及的领域十分广泛，研究和认识都有不足，因此随着科学技术的进展，将不断有新观点、新方法被提出，从而逐步取得更深入的认识。
对性现象的观察和探索可以追溯到人类社会的早期。在世界各国的考古中发现有许多反映性行为主题的壁画和雕塑，为我们提供了人类性活动最古老的记载。而中国人可能是世界上最早研究性现象的民族之一。早在春秋战国时期，我们的祖先已经认识到食欲和性欲都是人的本性。《孟子·告子上》提出“食、色，性也”这一至理名言。在中医出现之初，性即成为医学关注的对象。在成书于先秦时期，被称为中国医学奠基著作的《黄帝内经》中，已经把性作为一个重要的题目，与生育和养生保健联系在一起进行讨论。其中有关生殖与节欲的论述，特别是提出“七损八益”这一性医学的重要概念，代表了中国早期的性医学实践已经形成了一种与生殖、养生和保健相结合的理论。而《汉书》中现存的一段有关房中术的重要论述则代表了西汉流行的性生活观点：“乐而有节，则和平寿考。及迷者弗顾，以生疾而陨性命。”这就是说：性生活既要轻松愉快，又必须有节制，这样的性生活可以延年益寿；但如果沉迷其中、放纵性欲就可能导致疾病，甚至缩短寿命。唐代是中国性风俗颇为开放的时期，及至宋代，主张“存天理，灭人欲”的理学影响日盛。《宋史》以后，官方修的史志中几乎再难见到房中术的著作，但在某些综合性医学著作和养生著作中仍有对于性事的精辟论述。而在明清出现的大量色情小说和春宫画作品，又从另一方面反映出当时中国社会的世态民俗。1973年，中国的湖南长沙考古发现了汉文帝十二年（公元前168）下葬的西汉古墓，在三号墓中出土了一批帛医书和竹木简医书。其中的《十问》、《合阴阳》、《天下至道谈》等三种房中术著作以及含有较多房中术内容的《养生方》和《杂疗方》中记载有比较详细的古代性医学内容。据考察，这些医书的抄写年代大约在秦汉之际到汉文帝初年（公元前221～前179）。我们在惊叹古人对于性的健康、自然的态度时，也为他们对人类性生理、性反应的仔细观察和清晰认识所折服。这方面的许多有关知识，近现代人直到20世纪才获得。马王堆汉墓的发现，为研究中国古代性医学提供了宝贵资料，也为性科学提供了文化人类学的研究基础。
世界上其他古代文明，诸如古印度、古希腊、古埃及等对于性的探索与研究方面也留下了大量珍贵的文献资料，如印度的《卡玛箴言》、阿拉伯的《芳香园》、罗马奥维德所著的《爱的艺术》。这些文献与一切文化遗产一样，是对古代人类性实践的总结，是古人智慧的结晶。但因受历史条件限制，不可避免地带有局限性，精华与糟粕同在，科学与迷信共存，因此都不能称之为是现代意义上的性科学。
现代意义上的性科学发韧于19世纪末期。1886年奥地利精神病学家R. von克拉夫特-埃宾发表了《性精神病态》一书。此书被认为是性科学的开创性著作。书中对性变态做了大量研究，并进行分类。他认为性变态不是性犯罪。他又将同性恋分为先天性和后天性两类，为同性恋的研究开拓了视野。这一时期较克拉夫特-埃宾稍晚的德国医学家布洛赫在性功能障碍的研究中引入了人种学和人类学的研究方法。由于研究方法多样化，已经不是原来意义上的医学，而成为一门新的学科——性科学。他对这门学科做了如下论述：“为了充分了解人类个体和整个社会性爱的完整含意，了解人类的全部文化发展，性科学研究必须与对人的研究并行，要将对所有学科的研究结合起来，包括普通生物学、人类学、人种学、哲学、心理学、医学以及整个文学史和文化史。”与布洛赫同时代的一些医学家，如德国医学家A. 莫尔、M. 赫希菲尔德、瑞士医学家A. H. 福勒尔等人，也从医学的角度为性科学基础的奠定做出贡献。可以说，性科学是从性心理学和性医学拓展开来的一门庞大的学科；性医学则是性科学的基础和重要枝干。这以后，奥地利精神病学家S. 弗洛伊德和英国性学家H. H. 霭理士再次从心理学领域对性科学的发展做出了重要贡献，他们的研究使得性科学对20世纪的文化和社会产生了巨大的冲击力和影响力。早期的性科学研究中，克拉夫特-埃宾、弗洛伊德、霭理士是三个最重要的代表人物，他们分别代表了三种对人类性行为的不同态度和性科学研究的三种不同的传统。克拉夫特-埃宾最早打破性科学禁区，第一次把性的疾病独立分出来讨论，并提出“性倒错”不是犯罪而是疾病的观点，但是他把人类的性行为看成是一种令人厌恶的疾病的集合，他对这类疾病严辞痛骂，以致形成了近代性科学研究的第一个传统。弗洛伊德在对性疾病的认识上与克拉夫特-埃宾一致，所不同的是他并没有厌恶这些病人，而是想方设法进行医治，因此创立了精神分析疗法，并作为近代性科学研究的另一个传统。霭理士与前两位性学家在对性的认识上有区别，克拉夫特-埃宾和弗洛伊德都是精神病医生，找他们治疗的都是不正常的人和有反常行为的人，所以将他们得出的结论推导到正常人身上就会发生偏差。霭理士已经看到这一点，因此他主张研究正常人，并以远比其他人更为宽容的态度看待性问题。虽然当时的环境不允许他从事实际研究，但他的这种思想却为后来A. C. 金西及W. H. 马斯特斯和V. E. 约翰逊的性科学实验研究指明了方向。所以，以霭理士为代表的第三大性科学研究传统对性科学研究的影响最大。
20世纪40年代美国著名性社会学家、印地安纳大学生物学教授金西对性科学的发展做出了重要的贡献。他运用自己的专业特长，使用了对黄蜂研究时的分类方法，还创造了一种直接面对面交谈的调查方式，以揭示一个人的性生活实际状况。他设计了一套多达350个问题的调查提纲，调查对象包括不同肤色、不同年龄、不同教育程度、不同职业、不同地区的人的性生活的各个方面。他和他的助手们化了整整十年的时间，完成了1.7万例的个案调查。他还成立了一个生理实验室，以观察人类性行为的反应和测量生理上产生的变化（迫于当时的社会环境，这方面的研究结果没有公布）。金西是人类历史上第一个运用调查统计的方法完成性科学研究的人。1948年出版的《人类男性性行为》和1953年出版的《人类女性性行为》这两部大型研究报告是迄今为止，人类最大规模地进行的性科学研究成果。报告的发表不仅奠定了金西在性学界的地位，也标志着性科学的发展进入了成熟阶段，开创了现代性社会学的研究方法，也表明性科学开始从学者的书斋和医生的诊室中走出来，开始对社会与文化发挥巨大的推动作用。
50年代，美国妇产科专家马斯特斯和心理学家约翰逊并肩闯入曾使一些科学家功败垂成以及金西完成后也不敢公布的性行为实验研究禁区。他们用实验室观察的方法获取资料。这些方法有：临床访问、直接观察摄影和使用特制仪器所做的生理测量等。在11年时间里，他们研究了数百名男女在性交时和手淫时产生的生理反应，研究小组人员观察到7500次女性性高潮和2500次男性射精的情形。1966年，马斯特斯和约翰逊合著的划时代的著作《人类性反应》问世。以后他们又进行了对人类性反应异常的研究，1970年出版了两人合写的第二本专著《人类性机能障碍》，使人们对性有了更广泛的了解。至此，性科学研究开始成熟，其科学地位才算真正确立。
在性科学研究不断取得重大成果的情况下，在世界许多国家相继成立性学研究团体和组建性学研究机构的情况下，1974年第一次性学国际会议在法国巴黎召开，正式名称为“医学性学国际会议”，论文涉及的问题有：性治疗、性咨询、性行为、性教育、性法律、同性恋等。当时已着手筹建成立世界性学会。1976年第二次性学国际会议在加拿大的蒙特利尔召开，这次会议的名称已直接使用“国际性学会议”。1978年10月第3届国际性学会议于意大利罗马举行时，宣布世界性学会成立。它是以推动性科学研究和性科学交流为宗旨的国际非政府间的性学组织。会址在瑞士日内瓦。第一任会长为法国人R. 科里奥。世界性学会每两年组织一次大规模的世界性学学会。1997年于华兰斯亚召开了第13届世界性学学会。
中国较大规模的性科学研究和性教育实践从20世纪80年代开始。1983年，国内出版了由泌尿外科学家吴阶平主持编译的《性医学》，该书的出版标志着中国性学禁区被打破。1985年，在上海中医药大学开办了全国第一个性教育讲习班，随后成立的上海性教育研究会（后更名为上海性教育协会）是中国最早的性学组织，该组织从成立起一直得到政府的大力支持，在开展以青少年青春期教育和婚育期人口性健康教育为重点的、适合中国国情的性教育方面做了不懈的努力。1986年，中国计划生育协会在江苏太仓召开全国性知识教育研讨会（在会议期间更名为性教育研讨会），吴阶平主持了会议，会上充分肯定了上海的性教育实践，为全国开展性教育起了推动作用。这以后全国各地不断举办性学研讨班，不断召开性学学术会议，地方性性学团体和性学研究所纷纷涌现。1994年12月在北京成立了中国性学会。如今中国的性科学研究、性教育实践已从开始阶段的少数人的探索发展为多学科协作的有组织的努力。
